Замок Лихтенштайн расположен на высоте 817 м. К юго-востоку от замка сохранились руины средневековой крепости Старый Лихтенштайн, построенный в 1150—1200 гг. Старая крепость была разрушенна в конце XIV века и больше не восстановленна. Род Лихтенштайн вымер и в 1802 году земля перешла во владение сначало герцога, а с 1806 г. короля Фридриха Толстого, (он был 2 метра высотой и весил 200 кг.)
Фридрих построил на этом месте охотничий дом. В 1837 году этот, уже разваленный, охотничий дом перекупил его племянник, герцог Вильгельм Урахский. Вильгельм был вдохновлен романом Вильгельма Гауфа «Лихтенштайн» и решил водрузить нынешний замок на этом месте.
Сегодняшний замок был построен в 1840—1842 гг. Романтический, нео-готический стиль замка был выполнен архитектором Александром Хайделоффом.
В то время еще граф, Вильгельм был большим почитателем искусства и исторических памятников. У него была своя большая коллекция, которую он и разместил в этом замке. Там есть единственные в мире произведения искусства. Сегодня замок все ещё принадлежит герцогам Урахским, часть его открыта для посетителей.
Эту экскурсию хорошо совместить с посещением замка Гогенцоллерн, поскольку они расположены не далеко друг от друга.